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저자정보
Moosung Choi (Korea Institute of Industrial Technology) Byunghun Hwang (Korea Institute of Industrial Technology) Eun-Cheol Shin (Korea Institute of Industrial Technology) Kwang-Woong Yang (Korea Institute of Industrial Technology) Hong-Seok Kim (Korea Institute of Industrial Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
5,658 - 5,662 (5page)

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Grasping strategies to grasp various shapes and postures of objects for service robots are presented in this paper. Because the performance of algorithms for the grasp problem is closely connected with the structure and functions of hands, both of these should be considered simultaneously. It is our procedure that searching the optimal approaching position using objects and shapes database in the first place, and then grasping the real objects using adaptive hands. The optimal FAPs (Fine Approaching Positions) generated by solving the problems of collision and variety of postures are verified by simulation.

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. GRASP PLANNING
3. ADAPTIVE HAND
4. SIMULATION
5. EXPERIMENT
6. CONCLUSIONS
REFERENCES

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