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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.10
- 수록면
- 58 - 63 (6page)
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This paper presents the design of a backstepping sliding mode controller for a quadrotor vertical take-off and landing (VTOL) unmanned air vehicle. This controller sets the quadrotor to fly to the desired three space positions (x, y, z) while controlling its yaw angle. In addition, the controller is designed to stabilize the pitch and roll angles. To ensure stability of the overall system, the backstepping controller is designed based on the Lyapunov stability theory. Various simulations of the model show that the control law stabilizes the quadrotor with good tracking. To verify the performance of the proposed backstepping controller, simulations using SIMULINK has been carried out. The simulation results show good performances.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. MATHEMATICAL MODELLING
3. SLIDING MODE CONTROL DESIGN
4. RESULT AND SIMULATION
5. CONCLUSION
REFERENCES
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