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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.8
- 수록면
- 787 - 793 (7page)
이용수
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2013
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This paper introduces the autonomous vehicle Pharos, which participated in the 2010 Autonomous Vehicle Competition organized by Hyundai-Kia motors. PHAROS was developed for high-speed on/off-road unmanned driving avoiding diverse patterns of obstacles. For the high speed traveling up to 60 km/h, long range terrain perception, real-time path planning and high speed vehicle motion control algorithms are developed. This paper describes the major hardware and software components of our vehicle.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 하드웨어 설계
Ⅲ. 소프트웨어 구조
Ⅳ. 장애물 인지와 맵핑
Ⅴ. 도로 경계 판단
Ⅵ. 경로 계획 및 속도 계획
Ⅶ. 실시간 차량 운동 제어
Ⅷ. 결론
참고문헌
참고문헌 (11)
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1. [단행본] - M. Buehler / 2007 / The 2005 DARPA Grand Challenge: the Great Robot Race, Springer Trats in Advnaced Robotics 36 / Springer-verlag
2. [학술지(정기간행물)] - A. Elfes / 1989 / Using occupancy grids for mobile robot perception and navigation / Computer 22 (6) : 46 ~ 57
3. [학술대회논문] - D. Dolgov / 2008 / Practical search techniques in path planning for autonomous driving / Proceedings of the First International Symposium on Search Techniques in Artificial Intelligence and Robotics
4. [학술지(정기간행물)] - E. Frazzoli / 2002 / Real-time motion planning for agile autonomous vehicles / AIAA Journal of Guidance and Control 25 (1) : 116 ~ 129
5. [보고서] - A. Kelly / 1994 / A Partial Analysis of the High Speed Autonomous Navigation Problem, Project report of "Perception for outdoor navigation” and “Unmanned Ground Vehicle System"
2. [학술지(정기간행물)] - A. Elfes / 1989 / Using occupancy grids for mobile robot perception and navigation / Computer 22 (6) : 46 ~ 57
3. [학술대회논문] - D. Dolgov / 2008 / Practical search techniques in path planning for autonomous driving / Proceedings of the First International Symposium on Search Techniques in Artificial Intelligence and Robotics
4. [학술지(정기간행물)] - E. Frazzoli / 2002 / Real-time motion planning for agile autonomous vehicles / AIAA Journal of Guidance and Control 25 (1) : 116 ~ 129
5. [보고서] - A. Kelly / 1994 / A Partial Analysis of the High Speed Autonomous Navigation Problem, Project report of "Perception for outdoor navigation” and “Unmanned Ground Vehicle System"
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