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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.5
- 수록면
- 171 - 174 (4page)
이용수
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This paper presents the design method of an overlapped ultrasonic sensor ring for the obstacle detection of autonomous mobile robots. Due to the overlapped beam pattern, the entire sensing zone of each ultrasonic sensor is divided into three sensing subzones. First, taking into the positional uncertainty in obstacle detection into account, the design index for an overlapped ultrasonic sensor ring is defined as the closeness in area between the unoverlapped and the overlapped sensing subzones. Next, using commercial low directivity ultrasonic sensors, two optimal design problems are dealt with to find the optimal number of sensors and the optimal radius of the sensor ring. An example of optimal design is given along with its prototype installed on top of a mobile robot.
목차
Abstract
1. 서론
2. 중첩 초음파 센서 링의 설계 최적화
3. 중첩 초음파 센서 링의 최적 설계 사례
4. 결론
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