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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.9
- 수록면
- 765 - 770 (6page)
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This paper proposes a novel sliding mode control approach to a two-link inverted pendulum which is actuated by a single motor. A nonlinear sliding surface is designed by adding a positive nonlinear function to the conventional sliding mode function to prevent divergence of the state variables. This modification adds a damping effect to a divergent state so that it converges ultimately to zero. The proposed method is tested positively through simulations.
목차
Abstract
1. 서론
2. 가상 역진자 모델
3. 단변수 슬라이딩모드제어 시뮬레이션
4. 문제점 분석 및 해결책
5. 슬라이딩모드제어 재구성
6. 다변수 슬라이딩모드제어 시뮬레이션
7. 결론
참고문헌
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