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논문 기본 정보

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저자정보
구윤진 (한국과학기술원) 김경수 (한국과학기술원) 이두용 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
765 - 770 (6page)

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This paper proposes a novel sliding mode control approach to a two-link inverted pendulum which is actuated by a single motor. A nonlinear sliding surface is designed by adding a positive nonlinear function to the conventional sliding mode function to prevent divergence of the state variables. This modification adds a damping effect to a divergent state so that it converges ultimately to zero. The proposed method is tested positively through simulations.

목차

Abstract
1. 서론
2. 가상 역진자 모델
3. 단변수 슬라이딩모드제어 시뮬레이션
4. 문제점 분석 및 해결책
5. 슬라이딩모드제어 재구성
6. 다변수 슬라이딩모드제어 시뮬레이션
7. 결론
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