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김병연 (광주과학기술원) 이태경 (광주과학기술원) 이상철 (광주과학기술원) 안효성 (광주과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
637 - 640 (4page)

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This paper presents the implementation of teleoperation system using disturbance observer. In telerobotic surgery, a force feedback from the environment improves transparency. However, force sensor has narrow bandwidth and space for implementation is limited in robotic surgery. In this paper, disturbance observer is used in order to estimate the external force without force sensor. Using this force information, position and force control is applied to 2-DOF master and slave robots. Disturbance observer and controller are implemented on NI-CompactRIO embedded system that is FPGA-based control platform.
#teleoperation #disturbance observer #force estimation #force control

목차

Abstract
1. 서론
2. 제어시스템 설계
3. 시스템 구성
4. 실험 결과
5. 결론
Acknowledgement
참고문헌

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