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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.9
- 수록면
- 160 - 164 (5page)
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robots determine the location of the other robot using wireless sensors. Use it to decide how to move his. And go to any location, will make shape of column and line, circle. In this paper, we discuss problem in circle formation enclosing target which moves. It is method about enclosed invader in circle formation based on mutual localization of swarm robot without infrastructure. Therefore, use trilateration that do not need to know the value of the coordinates of reference points. So, Specify enclosed point for the number of robots base on between the relative position of the robot in the coordinate system. And particle filter is proposed to improve the accuracy of the location.
목차
Abstract
1. 서론
2. 위치계산 알고리즘
3. 포위위치 결정
4. 포위위치로 이동
5. 파티클 필터 적용
6. 시뮬레이션 및 결과 고찰
7. 결론 및 향후 과제
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