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이기룡 (아주대학교) 좌동경 (아주대학교) 홍석교 (아주대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
124 - 129 (6page)

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In this paper, dynamic boundary tracking algorithm using shape matrix is proposed. Previous dynamic boundary tracking algorithm suppose that the number of mobile robots and their order does not change. If the order of mobile robots is change, this algorithm dose not work. So the proposed algorithm use the shape matrix for the dynamic boundary tracking algorithm. And generate the shape matrix at each sampling time. And mobile robots follow the position of shape matrix. Finally, it will be shown in the simulation results that mobile robots converge to a desired boundary irrespective of the order of mobile robots.
#동적 경계 추종(dynamic boundary tracking) #이동로봇(mobile robot) #군집 제어(formation control) #형상 행렬(shape matrix) #대형 행렬(formation matrix)

목차

Abstract
1. 서론
2. 동적 경계 추종 알고리즘
3. 형상 행렬을 이용한 동적 경계 추종
4. 모의실험 결과
5. 결론
참고문헌

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