자이로센서 기반의 전방향 로봇 자세제어에 관한 연구

김상대; 김승우; 조영완

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김상대 (순천향대학교) 김승우 (순천향대학교) 조영완 (서경대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2009년 (사)제어 로봇 시스템학회 (사)한국로봇학회 합동학술대회 논문집

발행연도: 2009.12

수록면: 177 - 180 (4page)

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Most of service robots are developed on the base of the wheel-based mobile robot in the same method as a vehicle robot for factory automation, for example, a differential drive design which has tow motors mounted in fixed positions on the left and right side on the robot. Then, the differential wheel drive has a kind of deficiency. It cannot drive in all possible direction. For this reason, this robot is called ‘non-holonomic’. In contrast, a ‘holonomic’ robot, using omni-directional wheels, is capable of driving in any direction. This paper develops a holonomic mobile robot using 3 omni-directional wheels. Also, a trajectory controller for an omni-directional mobile robot is presented, which each motor is controlled by an individual PID law to follow the angular speed command from inverse kinematics without relying encoder measurements to define the azimuth angle. Using encoder for the posture angle of robot yields the dead-reckoned situation which the robot fails in localization. The azimuth angle error due to dead-reckoning is compensated and corrected by the Gyro-sensor. Finally, the good performance of the proposed control method is confirmed through live tests of path control task.

#Holonomic System #Omni-directional Mobile Robot #Azimuth Angle #Gyro-Sensor

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