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저자정보
Li-Cheng Wu (Minzu University of China) Guo-Sheng Yang (Minzu University of China) Zeng-Qi Sun (Tsinghua University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
1,255 - 1,258 (4page)

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A nonlinear output feedback controller is developed for an Underactuated manipulator in this paper. The PPR planar Underactuated manipulator consists of two active joints and one passive joint. The dynamic constraint on the free link is 2nd-order non-holonomic. Firstly, the motion equations are transformed into a special form using some global coordinate and input transformations. Secondly, a time-varying feedback controller is developed using Lyapunov’s direct method and an extension of the current popular backstepping technique. The control method is able to force the end-effector of a three DOF planar underactuated manipulator to globally asymptotically track a reference trajectory. And the stability of the control method is proved. Simulation results are provided to demonstrate the effectiveness of the proposed control laws.

#Underactuated Manipulator #Planar PPR manipulator #Tracking control #Lyapunov direct method #Backstepping #Output-feedback

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM STATEMENT
3. Control design
4. SIMULATIONS
5. CONCLUSION
ACKNOWLEDGMENT
REFERENCES

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