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저자정보
이동석 (부경대학교) 김영복 (부경대학교) 정정순 (부경대학교) 정병건 (한국해양대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2010년 춘계 합동 학술논문발표회 논문집
발행연도
2010.6
수록면
95 - 98 (4page)

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Container handing effectively is one of the most important factors in port because working time is linked soon into cost. Therefore, from the middle of 1990’s, RMGC(Rail-Mounted Gantry Crane) and RTGC(Rubber-Tired Gantry Crane) have been developed and widely used to operate containers in yard. Recently, great studies are researched by using cameras and sensors for unmanned transfer crane, but we are not satisfied. Specially, RTGC is more difficult than RMGC in automatic control. Although, RTGC is largely advantaged to free driving environment, it has some considerable disadvantages. For example, tire slip, tilt of the chassis by lacking of tire air pressure, etc. Also, those researches and technologies have been reached in deficient level. So, in this paper, we propose a new approach to design tracking control system which involves the mathematical modeling of the RTGC and an observer design based on the 2DOF(Two degree of freedom) servo system design approach to obtain the desired state informations. In other to design the observer, we use LMI(Linear Matrix Inequalities) method. From simulation results, the good control performance of the designed control systems is evaluated.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 제어대상의 모델링
Ⅲ. 시뮬레이션 검토
Ⅳ. 결론
참고문헌

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