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Ekachai Asa (King Mongkut’s Institute of Technology Ladkrabang) Taworn Benjanarasuth (King Mongkut’s Institute of Technology Ladkrabang) Jongkol Ngamwiwit (King Mongkut’s Institute of Technology Ladkrabang) Noriyuki Komine (Tokai University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
2,504 - 2,507 (4page)

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In this paper, a hybrid controller for swinging up and stabilizing an inverted pendulum on cart is presented. The energy control concept is employed to swing the inverted pendulum up to around the upright position within the assigned switching condition. After that, the stabilizing controller is then switched to stabilize the inverted pendulum at the upright position. The stabilizing controller is a linear servo state feedback controller designed by Coefficient Diagram Method. The simulation results show that the designed hybrid controller can be mutually operated with acceptable efficiency.
#Energy Control Method #Coefficient Diagram Method (CDM) #Inverted Pendulum

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MATHEMATICAL MODEL
3. DESIGN METHOD
4. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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