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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
Hun-ok Lim (Kanagawa University) Kensuke Tajima (Kanagawa University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
2,026 - 2,031 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2008

Mechanism and Control of Biped Walking Robot with 3 DOF Waist
Hun-ok Lim ,  Kensuke Tajima 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2008.10 학술대회자료

2006

Dynamic Locomotion and Mechanism of Biped Walking Robot
Hun-ok Lim ,  Yu Ogu ,  a 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2006.10 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper describes the mechanism and the control of the Kanagawa Biped walking Robot No.1 (KBR-1) capable of imitating human walking motion. The KBR-1 is made of two six degree of freedom (DOF) legs and a 3 DOF waist. Its leg system consists of two 2 DOF ankles, two 1 DOF knees and two 3 DOF hips. It is designed with a large movable range like a human. For the biped robot to walk stably, a compensatory control method is employed which is based on the motion of the waist. The control method is to cancel the moments generated by the motion of the legs. Using the KBR-1, various walking experiments are conducted, and the effectiveness of the mechanism and the control method is confirmed.
#Biped walking #waist motion #walking period #movable angle #compensated motion

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MECHANISM OF KBR-1
3. CONTROL SYSTEM OF KBR-1
4. COMPENSATION MOTION
5. EXPERIMENTS
6. CONCLUSION
REFERENCES

참고문헌 (0)

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