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저자정보
Hun-ok Lim (Kanagawa University) Kensuke Tajima (Kanagawa University) Tetsuya Yoshida (Kanagawa University) Katsuhiro Watanabe (Kanagawa University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
5,728 - 5,733 (6page)

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This paper describes the mechanism of KBR-1R (Kanagawa Biped Robot-1 Refined) that is able to walk on even and uneven terrain. The KBR-1R has 15 degrees of freedom (DOF) (two 6 DOF legs and a 3 DOF waist). It was designed with a large movable range like a human. Also, a compensatory motion control for stable walking is described which is based on the motion of the trunk. Using the KBR-1R, various walking experiments are conducted, and the effectiveness of the mechanism and the control method is confirmed.
#Biped walking #waist motion #zero moment point #cost function #movable angle #compensatory motion

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. Calculation Of Compensatory Motion
3. Hardware and Software of KBR-1R
4. WALKING SIMULATION
5. EXPERIMENTS
6. CONCLUSION
REFERENCES

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