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저자정보
Dong Hun Kim (Kyungnam University) Sung Hyun Han (Kyungnam University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
1,228 - 1,233 (6page)

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This paper presents a self-organizing scheme for multi-agent swarm systems based on coupled nonlinear oscillators (CNOs). In this scheme, unicycle robots self-organize to flock and arrange group formation through attractive and repulsive forces among themselves. It is also shown how localized distributed controls are utilized throughout group behaviors such as formation and migration. The proposed self-organization scheme maintains robust formation and provides reasonable accuracy in the face of significant positioning and movement error. In the paper, the proposed formation ensures safe separation and good cohesion performance among the robots. Several examples show that the proposed self-organizing scheme provides a robust formation behavior maintaining a constant variance value effectively.
#Formation #potential function #path planning #local minimum

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM FORMULATION
3. THE PROPOSED ALGORITHM
4. ROBUST FORMATION BEHAVIOR
5. CONCLUSION
REFERENCES

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