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저자정보
Bo-Hyun Yu (Hanyang University) Dong-Hyung Kim (Hanyang University) Byung-Gab Yu (Hanyang University) Chang-Soo Han (Hanyang University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
448 - 452 (5page)

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This paper presents the development of prototype Unmanned Transport Robot for application at construction sites. The robot transports construction materials following a pre-configured reference path. Hardware configuration of the Unmanned Transport Robot may be considered in three parts: the tracked vehicle system, the control system, and the multi-sensor system. The control strategy of unmanned transport consists of sensor fusion with an indirect kalman filter for localization, path-tracking, and obstacle avoidance using ultra sonic sensors for safety on the construction site. Then, sensor fusion will combine odometry from encoders and heading angle from the IMU information to guide the robot along the reference path. Finally, we describe experimental results and compare and contrast the use of odometry from encoders alone, and together with heading angle data from the IMU.
#UTR(Unmanned Transport Robot) #ransport material #construction site #sensor fusion #heading angle

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. HARDWARE CONFIGURATION
3. FORMULATION OF POSITION ESTIMATION
4. PATH TRACKING
5. OBSTACLE AVOIDANCE ALGORITHM BASED ON SONAR
6. EXPERIMENT & RESULT
7. CONCLUSION & FUTURE WORK
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

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