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저자정보
Sang-hyun Lee (Seoul National University) Seung Hoon Kang (Seoul National University) Youdan Kim (Seoul National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2011
발행연도
2011.10
수록면
281 - 285 (5page)

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Quadrotor is an attractive flying subject in aerospace control fields since it has a simple structure, but complex dynamics. Control engineers have developed various algorithms to control this subtle vehicle. However, it is still very difficult to control quadrotor because of its high nonlinearities. In this paper, the new controller is proposed for the guidance and control of the quadrotor. An attitude controller and position controller are designed based on feedback linearization. In this way, the under-actuated system is divided into two fully-actuated subsystems. Furthermore, 1-2-3 type Euler angles are used so that the quadrotor position can be controlled freely regardless of the yaw angle. As a result, the quadrotor system can be exactly linearized reflecting most of the information that original dynamics has. To show the performance of this controller, numerical simulation is performed for the position tracking.
#Quadrotor #Feedback Linearization #Inver Euler Angle #Linear Control #Nonlinear Control

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM MODELING
3. CONTROLLER DESIGN
4. NUMERICAL SIMULATION
5. CONCLUSIONS
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

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