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저자정보
Bo-Ah Kim (한양대학교) Young Ok Lee (한양대학교) Seung-Hi Lee (한양대학교) Youngseop Son (한양대학교) Chung Choo Chung (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2012 한국자동차공학회 부문종합 학술대회
발행연도
2012.5
수록면
775 - 778 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2012

Comparative study of approximate, proximate, and fast model predictive control with applications to autonomous vehicles
Bo-Ah Kim ,  Seung-Hi Lee ,  Young Ok Lee 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2012.10 학술대회자료
Fast model predictive control for autonomous vehicle
Bo-Ah Kim ,  Young Ok Lee ,  Seung-Hi Lee 외 2명 한국자동차공학회 춘계학술대회 2012.05 학술대회자료

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In this paper, we present how model predictive control (MPC) is applied to lane change system based on the vision module. The proposed MPC reduces computing time in finding constrained optimal solutions. For the case of fast systems, real-time solution is very difficult to get in the sample time for the system having complexity MPC formulation or many constraints. Weighted forgetting factors are introduced to find effective active constraints. The proposed fast MPC is quickly computable for not only complex MPC formulation but also in the case of no solution. Performance of the proposed control method is validated via simulations implemented in MATLAB/ Simulink and CarSim in real-time environment.
#Model predictive control #Autonomous vehicle #Lane change system #Steering control #Quadratic program

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. LATERAL DYNAMICS MODEL OF VEHICLE
3. FAST MPC DESIGN
4. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSION
References

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