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저자정보
Young Ok Lee (한양대학교) Chung Choo Chung (한양대학교) Seung-Hi Lee (한양대학교) Young Seop Son (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2011 한국자동차공학회 부분종합 학술대회
발행연도
2011.5
수록면
1,295 - 1,299 (5page)

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In this paper, we present how model predictive control (MPC) is applied to lane keeping system (LKS). Due to a slow sampling rate of the vision system, the conventional LKS using single rate control may cause uncomfortable steering control rate in a high vehicle speed. By applying MPC to active steering, the proposed MPC-based active steering prevents undesirable oscillatory steering control command even at a vehicle speed of 30[㎧]. The effectiveness of the MPC is validated by simulation for the LKS equipped with a camera module having a slow sampling rate.
#Lane keeping system #Model predictive control #Steering control #Lane detection #Multi-rate system

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. LATERAL DYNAMICS MODEL OF VEHICLE
3. MODEL PREDICTIVE CONTROLLER FOR LANE KEEPING SYSTEM
4. SIMULATION RESULTS
4. CONCLUSION
References

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