단일 카메라 전방향 스테레오 영상 시스템

이수영; 최병욱

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이수영 (서울산업대학교) 최병욱 (서울산업대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제4호

발행연도: 2009.4

수록면: 400 - 405 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2009

단일 카메라 전방향 스테레오 영상 시스템

이수영 , 최병욱 제어로봇시스템학회 논문지 2009.04 학술저널

2008

단일 카메라 전방향 스테레오 영상 시스템

이수영 , 최병욱 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2008.12 학술대회자료

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A new method for the catadioptric omnidirectional stereo vision with single camera is presented in this paper. The proposed method uses a concave lens with a convex mirror. Since the optical part of the proposed method is simple and commercially available, the resultant omnidirectional stereo system becomes versatile and cost-effective. The closed-form solution for 3D distance computation is presented based on the simple optics including the reflection and the refraction of the convex mirror and the concave lens. The compactness of the system and the simplicity of the image processing make the omnidirectional stereo system appropriate for real-time applications such as autonomous navigation of a mobile robot or the object manipulation. In order to verify the feasibility of the proposed method, an experimental prototype is implemented.

#catadioptric #omnidirectional image #stereo #single camera #reflection #refraction

참고문헌 (13)

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1. [인터넷자원] - / / http://www.neovision.cz

2. [학술대회논문] - J. McBride / 2005 / Single camera stereo for mobile robot surveillance / Proc. of IEEE Conf. on Computer Vision and Pattern Recognition(CVPR'05) : 128 ~

3. [학술지(정기간행물)] - H. Koyasu / 2002 / Recognizing moving obstacles for robot navigation using real-time omnidirectional stereo vision / Journ. of Robotics and Mechatronics 14 (2) : 147 ~ 156

4. [학술대회논문] - S. Nayar / 1997 / Omnidirectional vision / Proc. of Int’l Symp. of Robotics Research

5. [학술대회논문] - Z. Zhu / 2001 / Omnidirectional stereo vision / Proc. of ICAR’01 : 22 ~ 25

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최병욱

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