Catadioptric 전방향 스테레오 영상시스템 및 3차원 좌표 복원

김순철; 이수영

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김순철 이수영

저널정보: 한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제16권 제6호

발행연도: 2015.6

수록면: 4,108 - 4,114 (7page)

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광학 반사체를 이용하여 카메라 영상을 얻는 방법을 catadioptric 영상법이라고 부른다. Catadioptric 영상법은 360도 모든 방향의 시각정보를 한 장의 영상면에 담기 위한 전방향 영상 획득시스템에 많이 사용된다. 대표적인 전방향 광학 반사 체로서 그릇 모양의 3차원 쌍곡면형 거울이 있다. 본 논문에서는 쌍곡면형 반사체를 이용한 catadioptric 전방향 영상 시스템 에 간단히 오목 렌즈를 추가함으로써 하나의 카메라로 시점이 다른 전방향 스테레오 영상을 얻는 방법에 관해 연구하였다. 시점이 다른 전방향 스테레오 영상 정합을 통해 대상 물체의 3차원 좌표를 복원할 수 있다. 본 전방향 스테레오 영상 시스템 은 한 대의 카메라를 사용하므로 경제적이며, 스테레오 영상간에 카메라 내재 매개변수가 같으므로 정합이 쉽다는 장점이 있다. 본 논문에서는 3차원 좌표값 측정에 필요한 매개변수들을 3 단계 캘리브레이션을 이용하여 추출하였고, 실험을 통해 전방향 3차원 거리측정 성능을 검증하였다. 또한 거리측정 정밀도를 분석하여 본 스테레오 영상 시스템의 신뢰할 만한 측정 범위를 제시하였다.

#Calibration #Omnidirectional stereo image #Refraction #Reflection #Catadioptric

참고문헌 (11)

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[학술지(정기간행물)] - S Baker / 1999 / A theory of single-view point catadioptric image formation / Int’l Journal of Computer Vision 35 (2) : 175 ~ 196

[학술대회논문] - P. Doubek / 2002 / Realable 3D reconstruction from a few catadioptric images / Proc. of Third Workshop on Omnidirectional Vision, OMNVIS2002 : 71 ~ 78

[학술대회논문] - S. Lin / 2003 / High resolution catadioptric omnidirectional stereo sensor for robot vision / Proc. of ICRA

[학술대회논문] - E. Cabral / 2004 / Omnidirectional stereo vision with a hyperbolic double lobed mirror / Proc. of Int’l Conf. on Pattern Recognition’04 : 1 ~ 4

[학술대회논문] - D. Southwell / 1996 / Panoramic Stereo / Proc. of ICPR’96 : 378 ~ 382

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