마이크로포지셔닝 병렬평행기구의 개발 및 실험

차영엽; 윤권하

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자료유형: 학술저널

저자정보: 차영엽 (원광대학교) 윤권하 (원광대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제5호

발행연도: 2009.5

수록면: 543 - 547 (5page)

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2009

마이크로포지셔닝 병렬평행기구의 개발 및 실험

차영엽 , 윤권하 제어로봇시스템학회 논문지 2009.05 학술저널

2008

마이크로포지셔닝 병렬평행기구의 개발 및 실험

차영엽 , 박정식 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2008.12 학술대회자료

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This paper describes the design, simulation, development, and experiment of a six degree-of-freedom micropositioning parallel manipulator. A movable stage was supported with six links, each of which extends with a dc-servo micropositioning actuator. In case of parallel manipulator, while the solution of the inverse kinematics is easily found by the vectors of the links which are composed of the joint coordinates in base and platform, but forward kinematic is not easily solved because of the nonlinearity and complexity of the parallel manipulator’s kinematic output equation with the multi-solutions. The movable range of the prototype was ±25mm in the x- and y-directions and ±12.5mm in the z-direction. The minimum incremental motion of the prototype was 1㎛ in the x- and y-directions and 0.5㎛ in the z-direction. The repeatability of the prototype was ±2㎛ in the x- and y-directions and ±l㎛ in the z-direction. The motion performance was also evaluated by not only the computer simulation of CAD model but also the experiment using a capacitive sensor system.

#micropositioning #parallel manipulator

참고문헌 (10)

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1. [학술지(정기간행물)] - D. Stewart / 1966 / A platform with six degree of freedom / Proc. of the Institute of Mechanical Engineers(Part I) 180 (15) : 371 ~ 386

2. [학술지(정기간행물)] - B. M. Stonge / 2000 / Singularity analysis and representation of the general gough-stewart platform / The International Journal of Robotics Research 19 (3) : 271 ~ 288

3. [학술지(정기간행물)] - B. Dasgupta / 2000 / The stewart platform manipulator: A review / Mechanism and Machine Theory 35 : 15 ~ 40

4. [학술지(정기간행물)] - J. P. Merlet / 1992 / Direct kinematics and assembly modes of parallel manipulators / International Journal of Robotics Research 11 (2) : 150 ~ 162

5. [학술지(정기간행물)] - E, M. Dafaoui / 1998 / Analysis and design of a six-DOF parallel manipulator, modeling, singular configurations, and workspace / IEEE Trans. on Robotics and Automation 14 (1) : 78 ~ 91

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차영엽

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윤권하

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