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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.12
- 수록면
- 109 - 112 (4page)
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This paper deals with the design of navigation system for autonomous docking of multiple mobile harbors (MHs) to container ship or land. To this end, the location and heading angle of MHs are obtained using GPS and IMU sensors, after which wave filtering techniques to minimize the disturbances in sensor information. A new hybrid path planning method that enables multiple MHs navigate safely without colliding with each other. In this initial stage of path planning, 3D optimal path planning algorithm in configuration-time space is performed. When the MHs navigate using those generated paths, the decentralized and delayed path planning method is performed in real-time by predicting the collision expected regions. This path planning method is new in that it hybrids centralized and decentralized path planning. To demonstrate the feasibility of this method, some simulations were performed using MSS (Marine Simulation System) in Simulink and Matlab.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 모바일하버 자동 도킹 시스템
Ⅲ. 다수의 모바일하버 네비게이션
Ⅳ. 결론
참고문헌
참고문헌 (0)
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