다양한 센서를 이용한 배전선 점검 로봇의 높이 및 자세제어

한순신; 최재영; 이장명

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자료유형: 학술저널

저자정보: 한순신 (부산대학교) 최재영 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제2호

발행연도: 2009.2

수록면: 169 - 175 (7page)

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A new wire detection algorithm for power line inspection by a mobile robot has been proposed in this paper. There have been a lot of studies in order to support the high-quality electric power. For the high-quality power supply, it is necessary to investigate the power lines and insulators before the lines or insulators were disconnected or damaged. Although Korea Electric power Corp. has made many efforts for the quality improvement, it is not enough to inspect all the power lines by human inspectors. According to this problem, it is decided to replace the human operators by the power line inspection robot. When the robots are used for the inspection, there could be several advantages, for example, the working efficiency and the prevention of accident. And also the shortage of human power for dangerous jobs can be resolved. In this paper, as a part of the development of power line inspection robot, DICRO, the sensor fusion and fuzzy control algorithms are developed to detect the wire and slope of the wire. The effectiveness of the proposed algorithms is proved by the real experiments with DICRO which is under development so far.

#fuzzy control #power line inspection #sensor composition

참고문헌 (12)

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1. [학술지(정기간행물)] - 조연옥 / 1986 / 송전선로의 코로나에 의한 전파잡음 통계적 예측 모델 / 전기학회지 35 (5) : 290 ~ 294

2. [학술지(정기간행물)] - 조연옥 / 1986 / 송전계통의 코로나에 의한 라디오잡음 분석 / 전기학회지 35 (1) : 5 ~ 10

3. [학술지(정기간행물)] - J. Sawada / 1991 / A Mobile Robot for Inspection of Power Transmis-sion Lines / Power Delivery, IEEE Transaction on 6 (1) : 309 ~ 315

4. [학술지(정기간행물)] - A. Santamaria / 1997 / Teleoperated robots for live power lines maintenance(ROBTET) / 14th International Conference and Exhibition on 3 (2) : 31/1 ~ 31/5

5. [학술대회논문] - A. Souza / 2004 / Inspection Robot For High-Voltage Transmission Lines / ABCM Symposium Series in Mechatronics : 1 ~ 7

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