거리 정보를 이용한 되먹임 선형화 기법 무인기 편대 비행제어

김성환; 유창경; 박춘배

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김성환 (한국항공우주연구원) 유창경 (인하대학교) 박춘배 (인하공업전문대학)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제1호

발행연도: 2009.1

수록면: 23 - 30 (8page)

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This paper addresses how to make a formation of multiple unmanned aerial vehicles (UAVs) using only the relative range information. Since the relative range can easily be measured by an on-board range sensor like the laser range finder, the proposed method does not require any expensive and heavy wireless communication system to share the navigation information of each vehicle. Based on the two-dimensional (2-D) nonlinear equations of motion, we propose a nonlinear formation controller using the typical input-output feedback linearization method. The performance of the proposed formation controller is verified by various numerical simulations.

#feedback linearization #formation guidance #UAV

참고문헌 (8)

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1. [학술지(정기간행물)] - 이승재 / 2007 / 편대비행 중인 날개들의 공력특성에 대한 수치적 연구 / 한국항공우주학회지 35 (1) : 18 ~ 26

2. [학술지(정기간행물)] - F. Guilietti / 2000 / Autonomous Formation Flight / IEEE Control System Magazine 20 (6) : 34 ~ 44

3. [학술지(정기간행물)] - M. Pachter / 2001 / Tight Formation Flight Control / Journal of Guidance, Control, and Dynamics 24 (2) : 246 ~ 254

4. [학술지(정기간행물)] - P. Binetti / 2003 / Formation Flight Optimization Using Extremum Seeking Feedback / Journal of Guidance, Control, and Dynamics 26 (1)

5. [학술지(정기간행물)] - M. J. Tahk / 2005 / Line-of-Sight Guidance Laws for Formation Flight / Journal of Guidance, Control, and Dynamics 28 (4) : 708 ~ 716

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