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저자정보
정해관 (한국과학기술원) 강현석 (한국과학기술원) 곽윤근 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제5호
발행연도
2008.5
수록면
489 - 495 (7page)

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This paper offers a practical control scheme for driving mode transformation of a rescue robot already developed. The rescue robot, VSTR(Variable Single-Tracked Robot), has two driving modes, so can traverse untidy terrain and overcome obstacles such as stairs easily by use of timely driving mode transformation. Classical PI control scheme was used firstly for driving mode transformation, but stationary phenomenon, which might have a bad effect on the performance in real situation, came into existence. Therefore, we suggest a new controller, PI-based feedforward controller, which should be a good alternative for the problem, and compare it with other nonlinear control scheme.
#driving mode transformation #PI-based feedforward control #stationary phenomenon

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 정체 현상(Stationary Phenomenon)
Ⅲ. 주행모드 변형에 대한 운동 방정식
Ⅳ. PI-based Feedforward 제어 기법의 검증
Ⅴ. 결론
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