초음파센서와 관성센서를 이용한 발의 움직임 추적 시스템

부장훈; 박상경; 서영수

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자료유형: 학술저널

저자정보: 부장훈 (울산대학교) 박상경 (울산대학교) 서영수 (울산대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제11호

발행연도: 2010.11

수록면: 1,117 - 1,124 (8page)

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This paper presents a foot movement tracking system using ultrasonic sensors and inertial sensors, where the position and velocity of foot are computed using inertial sensors and ultrasonic sensors mounted on a shoe. A foot movement can be estimated using an inertial navigation algorithm only; however, the error tends to increase due to biases of gyroscopes and accelerometers. To reduce the error, a localization system using ultrasonic sensors is additionally used. In the localization system using ultrasonic sensors, the position is continuously calculated in the absolute coordinate. An indirect Kalman filter is used to combine inertial sensors and ultrasonic sensors. Through experiments, it is shown that the proposed system can track a foot movement.

#ultrasonic sensors #inertial sensors #motion tracking #kalman filter #inertial navigation algorithm

참고문헌 (9)

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1. [학술대회논문] - K. Yokoi / 2008 / Localization of human hand by using inertial sensors / Proc. of SICE Anual Conference 2008 : 1818 ~ 1822

2. [학술대회논문] - L. Gan / 2009 / Dynamic hand gesture tracking and recognition for real-time immersive virtual object manipulation / Proc. of 2009 Ineternational Conference on Cyber Worlds : 29 ~ 35

3. [학술대회논문] - L. Cheng / 2008 / On-Body wireless inertial sensing foot control applications / Proc. of IEEE 19th International Symposium : 1 ~ 5

5. [학술대회논문] - L. Ojeda / 2007 / Personal dead-reckoning system for GPS-denied environments / Proc. of IEEE International Workshop : 1 ~ 6

6. [학술대회논문] - S. K. park / 2009 / The pedestrian navigation system using vision and inertial sensors / Proc. of ICCAS-SICE International conference : 3970 ~ 3974

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