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저자정보
김윤기 (부산대학교) 박재현 (부산대학교) 곽휘권 (삼성탈레스) 박상훈 (삼성탈레스) 이춘우 (삼성탈레스) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제6호
발행연도
2013.6
수록면
569 - 575 (7page)

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This paper proposes a method for PDR (Pedestrian Dead-Reckoning) using a low cost IMU. Generally, GPS has been widely used for localization of pedestrians. However, GPS is disabled in the indoor environment such as in buildings. To solve this problem, this research suggests the PDR scheme with an IMU attached to the pedestrian’s waist. However, despite the fact many methods have been proposed to estimate the pedestrian’s position, but their results are not sufficient. One of the most important factors to improve performance is, a new calibration method that has been proposed to obtain the reliable sensor data. In addition to this calibration, the PDR method is also proposed to detect steps, where estimation schemes of step length, attitude, and heading angles are developed. Peak and zero crossings are detected to count the steps from 3-axis acceleration values. For the estimation of step length, a nonlinear step model is adopted to take advantage of using one parameter. Complementary filter and zero angular velocity are utilized to estimate the attitude of the IMU module and to minimize the heading angle drift. To verify the effectiveness of this scheme, a real-time system is implemented and demonstrated. Experimental results show an accuracy of below 1% and below 3% in distance and position errors, respectively, which can be achievable using a high cost IMU.
#IMU #pedestrian dead-reckoning #calibration #step detection #step length

목차

Abstract
I. 서론
II. PDR 시스템 구성
III. 센서 보정
IV. 보행자 관성 항법
V. 실험 결과
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - S. H. Fang / 2012 / Principal component localization in indoor WLAN environments / IEEE Trans. on Mobile Computing 11 (1) : 100 ~ 110 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Y. Zhou / 2011 / Indoor elliptical localization based on asynchronous UWB range measurement / IEEE Trans. on Instrumentation and Measurement 60 (1) : 248 ~ 257 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - J. Park / 2011 / A beacon color code scheduling for the localization of multiple robots / IEEE Trans. on Industrial Informatics 7 (3) : 467 ~ 475 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - C. Huang / 2010 / Synergism of INS and PDR in self-contained pedestrian tracking with a miniature sensor module / IEEE Sensors Journal 10 (8) : 1349 ~ 1359 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 2009 / Heuristic reduction of gyro drift for personnel tracking systems / The Journal of Navigation 62 (1) : 41 ~ 58 google schola

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