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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
서영수 (울산대학교) 지영준 (울산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제5호
발행연도
2012.5
수록면
471 - 478 (8page)

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A foot motion is estimated using an inertial sensor unit, which is installed on a shoe. The inertial sensor unit consists of 3 axis accelerometer and 3 axis gyroscopes. Attitude and position of a foot are estimated using an inertial navigation algorithm. To increase estimation performance, a smoother is used, where the smoother employs a forward and backward filter structure. An indirect Kalman filter is used as a forward filter and backward filter. A new combining algorithm for the smoother is proposed to combine a forward indirect Kalman filter and a backward indirect Kalman filter. Through experiments, the estimation performance of the proposed smoother is verified.
#gait analysis #motion tracking #inertial navigation algorithm #smoother

목차

Abstract
I. 서론
II. 시스템 구성
III. 관성항법 알고리즘과 영속도 검출
IV. 전방향 및 역방향 필터
V. 평활기
VI. 실험
VII. 결론
참고문헌

참고문헌 (18)

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1. [단행본] - M. W. Whittle / 2008 / Gait Analysis: An Introduction / Elsevier google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 도치웃 / 2011 / 적외선 LED 랜드마크를 이용한 보행분석 시스템 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 17 (7) : 641 ~ 646 google schola 3. [단행본] - D. H. Titterton / 2005 / Strapdown Inertial Navigation Technology / AIAA google schola 4. [학술지(정기간행물)] - A. M. Sabatini / 2005 / Assessment of walking features from foot inertial sensing / IEEE Tran. on Biomedical Engineering 52 (3) : 486 ~ 494 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - A. M. Sabatini / 2004 / Quaternion based attitude estimation algorithm applied to signals from body-mounted gyroscopes / Electronics Letters 40 (10) : 584 ~ 586 google schola

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