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논문 기본 정보

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학술저널
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이태곤 (한국기술교육대학교) 유지환 (한국기술교육대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제6호
발행연도
2010.6
수록면
553 - 558 (6page)

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In this paper, we proposed a teleoperation scheme of unmanned grounded vehicle to improve telepresence. Especially, bilateral control architecture for transmitting realistic steering feeling to the remote driver is investigated. System architecture of the teleoperated remote vehicle is introduced with visual, auditory and kinesthetic haptic channel. Several bilateral control architectures are proposed for transmitting remote steering feeling, and subject tests are done to evaluate the performance. Position-force bilateral control architecture with returning torque compensation algorithm shows best performance.
#unmanned grounded vehicle #teleoperation #haptic #bilateral control #steering feeing

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 개요
Ⅲ. 실험 구성
Ⅳ. 실험환경
Ⅴ. 실험결과
Ⅵ. 결론 및 향후 과제
참고문헌

참고문헌 (6)

참고문헌 신청
1. [단행본] - M. Buehler / 2006 / The 2005 DARPA Grand Challenge The Great Robot Race / Springer google schola 2. [기타자료] - McGovern, D / 1990 / Experiences and results in teleoperation of land vehicles / SAND87-0646, Sandia National Lab google schola 3. [단행본] - 한국과학기술정보연구원 / 2004 / 위험작업용 로봇 기술 동향 / Kisti : 40 ~ 49 google schola 4. [단행본] - T. B. Sheridan / 1992 / Telerobotics, automation, and human supervisory control / MIT press : 1 ~ 12 google schola 5. [학술대회논문] - Meier, R / 1999 / A sensor fusion based user interface for vehicle teleoperation / Field and Service Robots Conference google schola

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