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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
김정식 (한국과학기술원) 김정 (한국과학기술원)
저널정보
한국HCI학회 한국HCI학회 학술대회 HCI 2008
발행연도
2008.2
수록면
1,530 - 1,535 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2008

원격조작을 위한 이차원 영상정보를 이용한 변형체의 물리적 모델 기반 햅틱 렌더링
김정식 ,  김정 한국HCI학회 학술대회 2008.02 학술대회자료

2007

원격조작을 위한 2 차원 영상정보에 기반한 저속 변형체의 실시간 햅틱 렌더링
김정식 ,  김영진 ,  김정 대한기계학회 논문집 A권 2007.08 학술저널
스네이크 알고리즘을 이용한 실시간 영상기반 변형체의 햅틱 렌더링
김정식 ,  김영진 ,  김정 한국HCI학회 학술대회 2007.02 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 원격제어(teleoperation)시스템에서 카메라로부터의 실시간 영상정보를 이용하여 조작대상이 되는 물체의 물리기반모델(physically-based model)을 만들고 이를 기반으로한 햅틱 렌더링 알고리즘의 개발에 관한 것이다. CCD 카메라를 통한 영상정보와 물성치(mechanical properties)를 이용하여 변형체(deformable object)의 물리적 기반 모델이 구현되고, 햅틱장치로 조종되는 평면 로봇(planar robot)을 제어하여 변형체에 변형을 가하면 구현된 물리적 모델에 의해 햅틱 피드백을 위한 반력값이 계산된다. 스네이크 알고리즘을 이용하여 영상정보로부터 변형체의 외형정보(geometry information)를 추출하며, 변형체의 경계(boundary)에서의 반력값을 계산하기 위해 경계요소법(boundary element method)을 사용한다. 제안된 햅틱 렌더링 알고리즘을 이용하여 원격조작간에 힘센서를 사용하지 않고 사용자에게 햅틱 피드백을 제공할 수 있다.
#Haptic rendering #Physically-based mode #l #Snakes algorithm #Deformable object Teleoperation

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 시스템 구성
3. 영상정보기반의 햅틱랜더링
4. 실험결과 및 고찰
5. 결론
참고문헌

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