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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박재병 (전북대학교)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 電子工學會論文誌 第49卷 SC編 第2號
발행연도
2012.3
수록면
63 - 70 (8page)

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본 논문에서는 3차원 공동 작업 공간에서 다중 무인항공기의 협동 작업을 위한 확장 충돌 지도 기반 무 충돌 비행 계획 기법을 제안한다. 먼저 무인항공기는 회전과 같은 3차원 움직임을 고려해 구로 모델링하였다. 공동 작업 영역에 진입 후 진출할때까지 무인 항공기는 직선 경로를 따라 이동하고 모든 무인 항공기의 우선순위는 미리 정해져 있다고 가정한다. 가정에 따라 3차원에서 정의된 구와 구 사이의 충돌 검출 문제를 2차원에서 정의된 원과 직선 사이의 충돌 검출 문제로 축소할 수 있다. 원과 직선 사이의 충돌영역은 계산의 편의성과 안전성을 위해 충돌사각형으로 근사화 하였다. 이렇게 정의된 충돌사각형을 이용하여 무인 항공기들 간의 충돌을 회피할 수 있도록 각 무인 항공기의 공동 작업 공간 진입 시간을 조율한다. 이와 같은 방법으로 모든 무인 항공기는 공동 작업 공간에 진입해서 진출할 때까지 서로 간에 충돌 없이 이동 할 수 있게 된다. 제안된 무충돌 비행 계획의 효율성을 증명하기 위해 12대의 무인 항공기를 이용한 시뮬레이션을 수행하였다.
#Collision-free flight planning #multiple unmanned aerial vehicles #entrance time scheduling

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 다중 무인 항공기 충돌 회피
Ⅲ. 모의실험 및 토의사항
Ⅳ. 결론
참고문헌

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - P. B. Sujit / 2007 / Cooperative path planning for multiple UAVs exploring and Unknown Region / Proc. of American Control Conference : 347 ~ 352 google schola 2. [학술대회논문] - H. Peng / 2009 / Cooperative area search for multiple UAVs based on RRT and decentralized receding horizon optimization / Proc. of Asian Control Conference : 298 ~ 303 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 이종호 / 2010 / 퍼지시스템과 포텐셜 필드를 이용한다중 이동로봇의 충돌회피 최적경로 연구 / 전자공학회논문지 - IE 47 (2) : 66 ~ 72 dbpia 4. [학술지(정기간행물)] - 한수철 / 2004 / 비례항법을 이용한 무인 항공기의 최적 충돌 회피 기동 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 10 (11) : 1065 ~ 1070 dbpia 5. [학술대회논문] - 탁민제 / 2008 / UAV collision avoidance based on geometric approach / SICE Annual Conference 2008 - International Conference on Instrumentation, Control and Information Technology : 2122 ~ 2126 google schola

이 논문의 저자 정보

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퍼지로직을 이용한 무인항공기의 3차원 충돌회피
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