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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.7
- 수록면
- 709 - 715 (7page)
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로봇 머니퓰레이터의 정밀한 제어를 위하여 하모닉 드라이브와 조인트 토크센서가 널리 사용되고 있다. 하모닉 드라이브는 구조적 특징으로 인하여 토크리플을 발생시키는데, 토크센서와 하모닉 드라이브가 직결된 경우에 토크리플은 토크센서에 전달되어 토크센서를 사용하는 제어기나 관측기의 성능을 저해한다. 본 논문에서는 토크리플과 하모닉 드라이브 속도의 관계를 도출하고, 이를 토대로 토크리플을 효과적으로 감쇄시키는 스위칭 노치필터를 제안한다. 제안된 스위칭 노치필터는 기존에 제시되었던 이론에 비하여 직관적이고, 추가적인 회로부나 기구부 구성이 필요 없으며, 연산량이 적은 장점이 있다. 또한 다양한 실험을 통하여 스위칭 노치필터의 필터링 성능, 빠른 응답속도와 스위칭 안정성을 검증하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 하모닉 드라이브의 토크리플
3. 스위칭 노치필터
4. 실험 결과
5. 결론
후기
참고문헌
참고문헌 (9)
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1. [학술지(정기간행물)] - Timothy, D. T / 1996 / A Nonlinear Model of Harmonic Drive Gear Transmission / IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation 12 (3) : 368 ~ 374
2. [학술지(정기간행물)] - Richard, D / 2003 / A New Dynamic Model of Hysteresis in Harmonic Drives / IEEE Trans. on Industrial electronics 50 (6) : 1165 ~ 1171
3. [학술지(정기간행물)] - Ivan, G / 2001 / Ripple Compensation for Torque Sensors Built into Harmonic Drives / IEEE Trans. on instrumentation and measurement 50 (1) : 117 ~ 122
4. [학술지(정기간행물)] - Jonathon, W. S / 2006 / Improved Torque Fidelity in Harmonic Drive Sensors Through the Union of Two Existing Strategies / IEEE/ASME Trans. on mechatronics 11 (4) : 457 ~ 461
5. [학술지(정기간행물)] - Hamid, D. T / 1998 / Torque Ripple and Misalignment Torque Compensation for the Built-In Torque Sensor of Harmonic Drive Systems / IEEE trans. on instrumentation and measurement 47 (1) : 309 ~ 315
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3. [학술지(정기간행물)] - Ivan, G / 2001 / Ripple Compensation for Torque Sensors Built into Harmonic Drives / IEEE Trans. on instrumentation and measurement 50 (1) : 117 ~ 122
4. [학술지(정기간행물)] - Jonathon, W. S / 2006 / Improved Torque Fidelity in Harmonic Drive Sensors Through the Union of Two Existing Strategies / IEEE/ASME Trans. on mechatronics 11 (4) : 457 ~ 461
5. [학술지(정기간행물)] - Hamid, D. T / 1998 / Torque Ripple and Misalignment Torque Compensation for the Built-In Torque Sensor of Harmonic Drive Systems / IEEE trans. on instrumentation and measurement 47 (1) : 309 ~ 315
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