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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이종연 (공주대학교) 조규정 (공주대학교) 현창호 (공주대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제21권 제2호
발행연도
2011.4
수록면
192 - 197 (6page)

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질문

이 논문의 연구 히스토리 (4)

2011

선형 상태 관측기의 실용화 검증을 위한 도립진자 시스템의 출력 피드백 제어 실험
이종연 ,  조규정 ,  현창호 한국지능시스템학회 논문지 2011.04 학술저널
도립진자의 Swing-Up 제어를 통한 비선형제어기와 선형제어기의 실험비교
이종연 ,  현창호 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2011.04 학술대회자료

2010

도립진자 시스템을 통한 최적 상태 되먹임 제어기의 성능 검증
이종연 ,  이보라 ,  현창호 한국지능시스템학회 논문지 2010.12 학술저널
도립진자 시스템을 통한 최적 상태 되먹임 제어기의 성능 검증
이종연 ,  이보라 ,  현창호 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2010.11 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 선형 상태 관측기의 성능 및 실용화 검증을 위하여 도립진자 시스템의 출력 피드백 제어 실험을 수행하였다. 도립진자 시스템으로는 (주)셈웨어의 CEM-IP-01를 실험에 사용하였다. 동역학 해석을 위하여 라그랑지안 방정식 및 자코비안 선형화 방법을 이용하였고, 모의실험을 통하여 일반 상태 피드백 제어기의 출력 응답과 제안된 제어기의 출력 응답을 먼저 비교 분석하였다. 마지막으로 실제 도립진자 시스템에 적용함으로써 제어기 구현에서 발생하는 문제점을 파악하고 해결함으로써 실용화 가능성을 직접 확인하였다.
#도립진자 #라그랑지안 #자코비안 #상태 관측기 #출력피드백제어 #실용화 #Inverted pendulum #Lagrangan #Jacobian #State observer #Output feedback control

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델링
3. 시스템 해석
4. 제어기 설계
5. 상태관측기 설계
6. 실험 및 결과 고찰
7. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (6)

참고문헌 신청
H. Asada / 1986 / ROBOT ANALYSIS AND CONTROL / Wiley Interscience google schola Chi-Tsong Chen's / 1999 / Linear System Theory and Design 3rd ed / Oxford University Press google schola 신춘식 / 1999 / MATLAB과 함께한 제어시스템해석 및 설계 / 동일 google schola 정헌술 / 2008 / MATLAB 제어시스템 해석 및 설계 / 아진 google schola N. S. Nise / 2008 / Control Systems Engineering / WILY google schola

이 논문의 저자 정보

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