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저자정보
정성훈 (부산대학교) 한현석 (부산대학교) 김민환 (부산대학교)
저널정보
한국멀티미디어학회 한국멀티미디어학회 학술발표논문집 2009년도 춘계학술발표논문집
발행연도
2009.5
수록면
407 - 410 (4page)

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위치 인식 기법은 로봇이나 이송장치의 자율주행을 위해 필요한 다양한 기술의 기본이자 가장 중요한 기술 중 하나로서 최근 다양한 연구가 이루어지고 있다. 본 논문에서는 주어진 환경에서 세 군데 위치에 등록된 모자이크 배경 영상과 이동체에 설치된 한 대의 카메라를 이용한 이동체의 비전 기반 자기 위치 인식기법을 제안한다. 모자이크 기법을 통해 배경 영상을 생성함으로써 배경 관리의 효율 및 특징점 정합의 처리속도를 높이도록 하며, SIFT 기법 기반의 특징점 정합을 통해 구해진 fundamental matrix로부터 알아낸 방향 벡터에 대해 삼각 측량 방식을 이용하여 이동 카메라의 위치를 측정한다. 또한 essential matrix의 특이점이 가지는 특징을 통해 fundamental matrix의 유용성을 평가하여 효과적으로 잘못된 방향 벡터를 제거함으로써 측정 정확도를 높이도록 한다. 가상 환경에서의 실험을 통해 제안된 방법의 유용성을 확인한다.

목차

요약
1. 서론
2. 제안된 위치 인식 시스템의 개요
3. 배경 등록 과정
4. 위치 인식 과정
5. 실험 및 토의
6. 결론
참고문헌

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