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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.10 No.4
- 발행연도
- 2010.12
- 수록면
- 308 - 313 (6page)
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This paper presents a performance index-based evaluation for a better quadruped robotic walking configuration. For this purpose, we propose a balance-based performance index that enables to evaluate the walk configuration of quadruped robots in terms of balance. In order to show the effectiveness the proposed performance index, we consider some types of walking configurations for a quadruped robotic walking and analyze the trend of the proposed performance index in those quadrupedal walking. Through the simulation study, it is shown that an effective walk configuration for a quadrupedal walking can be planned by adopting the proposed performance index.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Model of Quadruped Robots and Walking Patterns
3. Balance-Based Performance Index
4. Quadrupedal Walking Simulation
5. Conclusions and Future Works
References
참고문헌 (20)
참고문헌 신청
1. [단행본] - R. Siegwart / 2004 / Introduction to autonomous mobile robots / The MIT Press
2. [학술대회논문] - Y. Hada / 2004 / Delivery service robot using distributed acquisition, actuators and inteliigence / Proc.of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 2997 ~ 3002
3. [학술지(정기간행물)] - J. Estremera / 2005 / Generating continuous free crab gaits for quadruped robots on irregular terrain / IEEE Transactions on Robotics 21 (6) : 1067 ~ 1076
4. [학술대회논문] - S. Nakajima / 2004 / Motion control technique for practical use of a leg-wheel robot on unknown outdoor rough terrains / Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. onIntelligent Robots and Systems : 1353 ~ 1358
5. [학술대회논문] - M. Takahashi / 2006 / Rough terrain locomotion of aleg-wheel hybrid quadruped robot / Proc.of IEEE/RSJ Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems : 1090 ~ 1095
2. [학술대회논문] - Y. Hada / 2004 / Delivery service robot using distributed acquisition, actuators and inteliigence / Proc.of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 2997 ~ 3002
3. [학술지(정기간행물)] - J. Estremera / 2005 / Generating continuous free crab gaits for quadruped robots on irregular terrain / IEEE Transactions on Robotics 21 (6) : 1067 ~ 1076
4. [학술대회논문] - S. Nakajima / 2004 / Motion control technique for practical use of a leg-wheel robot on unknown outdoor rough terrains / Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. onIntelligent Robots and Systems : 1353 ~ 1358
5. [학술대회논문] - M. Takahashi / 2006 / Rough terrain locomotion of aleg-wheel hybrid quadruped robot / Proc.of IEEE/RSJ Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems : 1090 ~ 1095
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