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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.13 No.2
- 발행연도
- 2013.6
- 수록면
- 100 - 105 (6page)
이용수
초록· 키워드
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In this study, we analyze the balance of quadruped walking robots. For this purpose, a simplified polygonal model of a quadruped walking configuration is considered. A boundaryrange-based balance margin is used for determining the system stability of the polygonal walking configuration considered herein. The balance margin enables the estimation of the walking configuration’s balance for effective walking. The usefulness of the balance margin is demonstrated through exemplary simulations. Furthermore, balance compensation by means of foot stepping is addressed.
목차
Abstract
1. Introduction
2. QuadrupedWalking Configuration Model
3. Boundary-Range-Based Balance Margin
4. Simulation for Balance Analysis
5. Concluding Remarks
References
참고문헌 (2)
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