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최태수 (국립창원대학교) 김치효 (국립창원대학교) 김태성 (국립창원대학교) 박근우 (국립창원대학교) 이민기 (국립창원대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2010년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2010.11
수록면
1,512 - 1,517 (6page)

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This research is about the development a observer to estimate cylinder length of underwater rubble leveling robot. The underwater rubble leveling is the foundation work of harbor construction. This work is difficult and dangerous for divers because muddy water blurs the objective under the water. The diver can't see but recognize the objective unclearly by touching, which causes the occasional accidents. We're developing a prototype robot to solve the problem and to gain the efficiency. The robot needs a displacement sensor to control the hydraulic cylinder. The typical displacement sensors are mounted on the outside of cylinder, it causes poor durability in a construction site where shock and dust usually come out. However, the pressure sensor is mounted the inside of a hydraulic valve box or can be indirectly mounted on the body of cylinder so that it is protected by the shock and easy to waterproof. We will develop a observer to measure the cylinder length and apply it to the control of the underwater rubble leveling robot.
#Underwater Rubble Leveling Work(수중 사석 고르기 작업) #Hydraulic Cylinder(유압실린더) #Observer(옵서버) #Waterproof(방수)

목차

Abstract
1. 서론
2. 유압서보 실린더의 모델링
3. 압력센서를 이용한 옵서버 설계
4. 수중 고르기 작업 로봇
5. 옵서버 성능실험
6. 결론
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2012-550-003939255