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저자정보
이진형 (국립창원대학교) 김태성 (국립창원대학교) 이민기 (국립창원대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2014년도 추계학술대회
발행연도
2014.11
수록면
338 - 343 (6page)

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This paper describes the development of a underwater rubble leveling robot which flattens rubble mound on the seabed for port construction. Most of the works are carried out by human divers who might suffer from submarine sickness and occasional accidents due to severe and adverse working environment. This research develops the underwater robot which consists of a blade and a multi-functional arm for rubble leveling. The robot is equipped with imaging sonars and underwater cameras, LBL and gyro sensors to provide the information about robot’s pose and the working environment. A virtual reality system is developed to visualize the robot"s figure and the topography over the working environment. This paper describes the rubble leveling process carried out by the robot and presents the experimental results when the robot is tested in land and subsea.
#Rubble Leveling(사석 고르기) #Underwater Construction Robot(수중건설로봇) #Remote Operating System(원격조종시스템) #Blade(블레이드) #Multi-functional Arm(다목적 암)

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇에 의한 수중 사석 고르기 작업
3. 로봇의 구동 및 제어
4. 로봇에 의한 사석 고르기 육상실험
5. 로봇에 의한 사석 고르기 수중실험
6. 결론
참고문헌

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