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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.11
- 수록면
- 439 - 444 (6page)
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This research designs an underwater rubble leveling robot and develops a control system. Underwater rubble leveling work is performed in the depth of twenty meters. The mechanism of the robot, which consists of a track, a blade and a multi functional arm, is designed for rubble leveling work. The robot is controlled by a hydraulic servo system composed of a waterproofed power unit, control valves, cylinders and a swing motor. The controller obtains the information about the robot and the working environment from the gyroscope, LBL, cylinder stroke sensor, acoustic camera and image scan sonar. This paper describes the design and the control system of the robot and presents its performance under hydraulic servo control.
목차
Abstract
1. 서론
2. 수중 사석 고르기 로봇의 기구부
3. 유압 서보 제어 시스템
4. 유압 서보제어 시스템 성능실험
5. 결론
참고문헌
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