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주정현 (한국과학기술연구원) 노학종 (한국과학기술연구원) 최문택 (한국과학기술연구원) 김문상 (한국과학기술연구원) 고인영 (서울대학교) 박종우 (서울대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2010년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2010.11
수록면
1,414 - 1,417 (4page)

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This paper aims one system to combine components that is Personal Robot to help housekeeping in complex environment of house. The needed skills are Cognitive environment, Navigation, Mobile Manipulation, Object recognition and FT(Force Torque) Sensor Value Control. This research is used by 2-differential-wheels platform robot. Various components make in one system that is difficult, because to make the perfect function is not easy. So this thesis describes how make up for a few problems is come from integrating of components.
#robot(로봇) #manipulation(조작) #integration(통합)

목차

Abstract
1. 서론
2. 정밀한 움직임을 위한 기술
3. Mobile Manipulator를 위한 Planner
4. 실시간 판단과 제어
5. 결론
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