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홍성훈 (한국과학기술연구원) 최동은 (한국과학기술연구원) 양기훈 (한국과학기술연구원) 최준호 (한국과학기술연구원) 강성철 (한국과학기술연구원) 이형철 (한양대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2010년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2010.11
수록면
1,396 - 1,402 (7page)

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In this study, a novel safe joint mechanism and safety strategy to ensure inherent safety for safe manipulation are presented. The Spring-clutch(SC) is a simple passive mechanism that consists of a spring and cam. When a torque less than a threshold is applied, the SC functions as a rigid joint between the input and the output. However, when the applied torque exceeds the threshold, the SC is released to reduce the collision force. After the applied torque is removed, the SC returns to its original position without additional operations. In addition, a compact joint torque sensor is added to the SC to measure the joint torque, which is used for active compliance control. The SC, however, may not be released depending on the configuration of the manipulator, i.e. singular position. When the manipulator is ill-posed, the applied external torque due to the force becomes zero, which makes the SC fail to work. A safe strategy to ensure safety of the manipulator with the SC is presented.
#Safety strategy(안전 전략) #Spring-clutch(스프링 클러치) #Safe Manipulation(안전 매니퓰레이션) #Inherent safety(본질적인 안전)

목차

Abstract
1. 서론
2. Spring-clutch 의 설계 및 동작 원리
3. Spring-clutch 의 테스트 버전
4. 상용화 버전의 Spring-clutch 개발
5. 안전 전략
6. 결론
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