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저자정보
Jushin Seok (University of Science and Technology) Dong-Eun Choi (Korea Institute of Science and Technology) Changhyun Cho (Chosun University) Sungchul Kang (Korea Institute of Science and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2013
발행연도
2013.10
수록면
1,807 - 1,810 (4page)

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This paper discusses a variable stiffness Spring-Clutch. A human and robot work together frequently, a lot of devices have been developed to guarantee the safety between human and robot. A safe joint device may possess a function of controlling stiffness of joint or disengaging an actuator unit from the joint of manipulator when large torque is exerted at the joint than predetermined threshold torque. In this paper, the Spring-Clutch (SC) and active variable stiffness Spring-Clutch (AVSC) are briefly introduced. Limitations of AVSC are discussed in the view points of practical implementation and dynamic responses. To satisfy the dynamic specifications an idea of non-active VSC is introduced.
#Passive safe joint #Safe joint mechanism #Torque limit

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DEVELOPMENT OF SC AND AVSC
3. Necessity of a non-active VSC
4. Conclusion
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