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저자정보
김상현 (서울대학교) 이창규 (광주과학기술원) 김지석 (서울대학교) 류제하 (광주과학기술원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2010년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2010.11
수록면
1,182 - 1,187 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2011

햅틱 복강경 수술 시뮬레이터의 마찰력 및 중력 보상
김상현 ,  이창규 ,  김지석 외 1명 대한기계학회 논문집 A권 2011.08 학술저널

2010

복강경 수술 시뮬레이터를 위한 Trocar 마찰 모델링 및 햅틱 렌더링
김상현 ,  이창규 ,  김지석 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2010.11 학술대회자료
햅틱 복강경 수술 시뮬레이터의 마찰력 및 중력 보상
김상현 ,  이창규 ,  김지석 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2010.11 학술대회자료

초록· 키워드

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Laparoscopic surgery is being used in various surgical fields due to its merit in minimizing a patient's scar. As there is a need of practical hand skills for smooth laparoscopic operation, discipline through animal and the laparoscopic surgery training tool set was used to improve hand skills in general fields. However, the above skills have a limitation that a surgeon would not be able to get the feeling of real organs. Therefore, 4 Degree Of Freedom (DOF) - haptic laparoscopic simulator which was developed from Korea Institute of Science and Technology (KIST). However, the developed simulator shows high friction force along translational axis and gravity force along pitch axis. In this paper, a friction model was thought to be dependent on the velocity and gravity model on the angle and the distance. A compensation model is devised combining both the gravity and friction force models. As a result, the gravity and the friction force was successfully compensated through the model.
#Haptics(햅틱스) #Friction Compensation(마찰 보상) #Gravity force Compensation(중력보상) #Laparoscope(복강경 수술)

목차

Abstract
1. 서론
2. 마찰, 중력 모델링
3. 마찰력, 중력 보상기 모델링
4. 결론
후기
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햅틱 복강경 수술 시뮬레이터의 마찰력 및 중력 보상
김상현 ,  이창규 ,  김지석 외 1명 대한기계학회 논문집 A권 2011 .08

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