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저자정보
김진탁 (한양대학교) 박종현 (한양대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2010년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2010.11
수록면
1,099 - 1,105 (7page)

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This paper presents results on generating turning trajectory of a biped robot by slip the foot on the ground. The method to calculate the slipping frictional force and torque, to predict the most possible slipping direction of a support foot in single support phase is developed. To generate the slip motion, we predict the amount of slip using the hypothesis that the power generated by floor friction. The effectiveness and the performance are shown in computer simulation with a 12-DOF biped robot.
#Biped robot(이족보행로봇) #Turning trajectory(방향전환 궤적) #Slip(미끄러짐)

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇모델 및 보행 패턴
3. 가정
4. Slip 모션 생성
5. 시뮬레이션
6. 결론
참고문헌

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