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저자정보
권오성 (서경대학교) 김영균 (서경대학교) 조영완 (서경대학교) 서기성 (서경대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제20권 제5호
발행연도
2010.10
수록면
688 - 693 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2010

주행로봇을 위한 GPU 기반의 고속 인공표식 인식
권오성 ,  김영균 ,  조영완 외 1명 한국지능시스템학회 논문지 2010.10 학술저널
GPU 이용한 주행로봇의 인공표식 인식
권오성 ,  김영균 ,  조영완 외 1명 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2010.04 학술대회자료

초록· 키워드

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주행 로봇 환경에서 비전 기반의 물체 인식은 물체의 주변 요소와 동적인 환경에 대한 다양한 영상처리 문제를 포함한다. SURF(Speeded Up Robust Features)는 영상의 크기와 회전변화에 강인하게 물체를 인식하는 알고리즘으로 많은 연구자에 의해 사용되고 있다. 하지만 SURF 기반의 영상처리 방법은 고차원의 벡터 성분을 사용하기 때문에 연산 과정에서 많은 시간을 소비하며, 그로 인해 실시간 시스템에서 수행의 어려움을 가지고 있다. 본 연구에서는 이러한 문제점을 해결하기 위해서, 연산량이 많은 SURF 처리 과정을 GPU(Graphics Processing Unit)에서 수행하도록 하여, 보다 빠른 영상 인식을 구현하고자 한다. NVIDIA의 CUDA 라이브러리를 이용하여 GPU 상의 수행 프로그램을 구현하고, 실험을 통해 이동 로봇의 속도와 영상의 크기변화에 따른 표식의 인식률 및 수행시간에 대해서 CPU와 성능을 비교한다.
#물체 인식 #이동 로봇 #SURF #CUDA #Object recognition #mobile robot

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. GPU와 CUDA
3. 이동로봇 주행 중 실시간 인식을 위한 GPU기반의 SURF알고리즘 구현
4. 실험 및 결과 분석
5. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - A. Gopalakrishnan / 2005 / Vision-based Mobile Robot Learning an Navigation / ROMAN, IEEE International Workshop on Robots and Human Interactive Communication : 28 ~ 53 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - H. Li / 2009 / A Behavior-based Mobile Robot with a Visual Landmark-recognition System / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 8 (3) : 390 ~ 400 google schola 3. [학술대회논문] - S. Muramatsu / 2009 / Localization for Indoor Service Robot by using Local-features of Image / ICROS-SICE International Joint Conference : 3251 ~ 3254 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - D. G. Lowe / 2004 / Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints / International Jaunal of Computer Vision 60 (2) : 91 ~ 100 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - H. Bay / 2006 / Surf: Speeded Up Robust Features / European Conference on Computer Vision 3951 : 404 ~ 417 google schola

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