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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.11
- 수록면
- 1,922 - 1,927 (6page)
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This paper proposes an algorithm determining a free driving space for autonomously navigating ground vehicles. Based on color image processing, the algorithm is composed of two main concepts: 1) color correlogram and 2) random forests. As the outdoor images are on the many effects of various light sources, defining a feature descriptor is quite important. Chosen as a color feature, the color correlogram is built of hue and saturation components of a color image. The correlogram provides spatial relationships as well as color frequencies. In particular, well-known to the statistical learning method, random forests exploiting the correlograms classify the patches of a given road-image into patches of road surface and patches of non-road surface. Experimental results show that the proposed algorithm successfully generates free driving spaces in real-time.
목차
Abstract
1. 서론
2. 자유 주행 공간 결정 알고리즘
3. 컬러 특징의 생성
4. 랜덤 포레스트
5. 실험 결과
6. 결론
References
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