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학술저널
저자정보
최형식 (한국해양대학교) 나원현 (현대로템) 김동호 (한국해양대학교) 추우현
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.27 No.7
발행연도
2010.7
수록면
55 - 62 (8page)

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In this paper, the structure of a new gravity compensator was studied, and the biped walking robot applying a gravity compensator was presented to improve the performance of the robot. The robot had 13 degree of freedom and is driven by the joint actuator with the gravity compensator. Each leg of the robot is composed of six joints three joints at the hip, a joint at the knee, and two joints at the ankle. The leg of the robot was designed to support 74㎏ weight including 30kg payload thanks to the gravity compensator. The performance of the robot was presented by reducing the payload applied to the leg joint of the robot thanks to the gravity compensator.
#Gravity Compensator (중력보상기) #Biped Walking Robot (이족보행로봇)

목차

1. 서론
2. 중력보상기를 적용한 이족보행로봇의 구조
3. 중력보상기의 구성
4. 이족보행로봇의 기구학 및 중력보상기 적용한 관절구동기 해석
5. 결론
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