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조창현 (조선대학교) 이우섭 (한국과학기술연구원) 강성철 (한국과학기술연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제7호
발행연도
2010.7
수록면
688 - 694 (7page)

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This paper presents a gravity compensator for the manipulator of a service robot. The manipulator of a service robot is operated with low velocity for the safety reason in most cases. In this situation gravitational torques generated by the mass of links are often much greater than dynamic torques for motion. A gravity compensator can counterbalance the gravitational torques, thereby enabling to utilize relatively low power motors. In this paper the gravity compensation for the roll-pitch rotation is considered which is often used for the shoulder joints of the manipulator of a service robot or humanoid robot. A gimbals is implemented and two 1-dof gravity compensators are equipped at the base. One compensates the gravitational torque at the roll joint and another provides the compensational torque for the gimbals. Various analyses showed that the proposed compensator can counterbalance the gravitational torques of 87% at the pitch joint and 50% at the roll joint. It is verified from dynamic simulations that the proposed compensator effectively counterbalances the gravitational torques.
#static balancing #gravity compensation #manipulator #service robot

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 중력토크 계산
Ⅲ. 밸런스 토크 계산
Ⅳ. 효과 분석
Ⅴ. 모의실험
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - N. Ulrich / 1991 / Passive mechanical gravity compensation for robot manipulator / Proc. of the 1991 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 1536 ~ 1541 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - K. Koser / 2009 / A cam mechanism for gravity-balancing / Mechanics Research Communications 36 (4) : 523 ~ 530 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 신응수 / 2000 / 수직다관절 로봇의 중력보상장치 개발 및 성능 분석 / 대한기계학회논문집 A 24 (2) : 481 ~ 488 dbpia 4. [학술대회논문] - T. Morita / 2003 / A novel mechanism design for gravity compensation in three dimensional space / Proc. of the 2003 IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced lntelligent Mechatronics : 163 ~ 168 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - T. Wongratanaphisan / 2002 / Gravity compensation of spatial two-DOF serial manipulators / Journal of Robotic Systems 19 (7) : 329 ~ 347 google schola

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