SESIP 시스템의 스윙업과 안정화 제어

소명옥; 유희한; 류기탁; 이윤형; 이종환

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자료유형: 학술저널

저자정보: 소명옥 (한국해양대학교) 유희한 (한국해양대학교) 류기탁 (한국해양수산연수원) 이윤형 (한국항만연수원) 이종환 (로이드선급협회)

저널정보: 한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제34권 제2호

발행연도: 2010.3

수록면: 310 - 317 (8page)

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본 논문은 전형적 비선형 시스템인 셀프 이렉팅 도립진자 시스템의 스윙업과 안정화에 대한 제어방법을 제안한다. 펜던트 상태의 진자를 PV 제어기를 이용하여 스윙업 시키고, 진자가 적절한 위치에 도달했을 경우 PI형 상태피드백 제어기로 스위칭하여 진자가 넘어지지 않게 유지시키도록 한다. 시뮬레이션을 통하여 제안한 제어기법의 유효성을 확인한다.

#셀프 이렉팅 도립진자 시스템 #스윙업 #안정화 #스위칭 #PV 제어기 #PI형 상태피드백 제어기 #swing-up #stabilization #PV controller #PI-type state-feedback controller #SESIP system

참고문헌 (8)

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1. [학술지(정기간행물)] - 강문성 / 2006 / 도립진자 시스템의 강인 제어기 설계 / 청주대학교 산업과학연구 23 (2) : 159 ~ 165

2. [학술지(정기간행물)] - 소명옥 / 1996 / 도립진자 시스템의 뉴로-퍼지제어에 관한 연구 / 한국박용기관학회지 20 (4) : 333 ~ 341

3. [학술대회논문] - K.Yoshida / 1999 / Swing-up control of an inverted pendulum by energy-based methods / Proceedings of the American Control Conference : 4045 ~ 4047

4. [기타자료] - M.Bugeja / 2003 / Non-linear swing-up and stabilizing control of an inverted pendulum system / EUROCON 2003 Ljubljana

5. [학술지(정기간행물)] - 남택근 / 2002 / 아크로뱃 로봇의 정준형과 도립제어 / 한국마린엔지니어링학회지 26 (4) : 432 ~ 438

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